🧠 1. 感知（Perception）
自动驾驶首先要“看到”周围世界。车辆依靠多种传感器来感知环境：
- 摄像头（Camera）：识别车道线、交通灯、路标、行人等。
- 雷达（Radar）：测量其他车辆的速度与距离，抗干扰能力强。
- 激光雷达（LiDAR）：用激光扫描构建高精度三维地图。
- 超声波传感器：用于近距离检测（如泊车）。
→ 这些数据会被融合为一份实时环境模型。
🗺️ 2. 定位（Localization）
为了知道自己“在哪里”，车辆会结合：
- 高精地图（HD Map）
- GPS
- 传感器识别的路边物体、路标等
→ 误差可缩小到 几厘米以内。
🧭 3. 路径规划（Planning）
自动驾驶系统要计算如何安全、高效地移动：
- 行为规划：是否要超车、减速、停车
- 轨迹规划：选择一条平滑、安全的行驶路线
→ 相当于汽车的“思考大脑”。
⚙️ 4. 控制（Control）
最后，车辆必须“执行”这些决定：
- 控制油门
- 控制刹车
- 控制方向盘
→ 确保车辆按规划轨迹稳定行驶。
🔄 5. 闭环（Closed Loop）
以上步骤会以 毫秒级循环更新，
让汽车根据最新情况不断调整，
例如前方突然有人横穿，系统会实时决策并刹车。
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